Los imperativos categóricos tienen la forma general «debes hacer X», o, en su versión prohibitiva, «no debes hacer X»; «debes ser veraz», «no debes robar», son ejemplos de imperativos categóricos. De todas formas es preciso tener cuidado porque la mera expresión lingüística no es suficiente para determinar si el imperativo que ha guiado nuestra conducta es hipotético o categórico: para averiguar si es uno u otro el caso es preciso referirse a lo que ha movido nuestra voluntad: si no hemos robado, nuestra conducta es conforme al deber (conforme al imperativo “no debes robar”), pero si no hemos robado por miedo a la policía, el imperativo que hemos seguido es hipotético (“no debes robar si no quieres tener problemas con la policía”); sin embargo, si no hemos robado porque la acción de robar es mala en sí misma, independientemente de si nos pueda detener o no la policía, entonces nuestro imperativo es categórico. Son imperativos hipotéticos problemáticos (reglas de la habilidad)
cuando el fin o propósito para el que es buena la acción es sólo posible, es decir,  no es un fin al que los hombres tiendan por naturaleza, sino que se puede querer o no querer; el mandato “debes entrenar esta tarde” pertenece a este tipo pues describe el modo de comportarse adecuado para un fin nada universal: jugar bien en el partido de fútbol de mañana. Los imperativos hipotéticos tienen la forma general «debes hacer X si quieres conseguir Y».
Kant creyó que las éticas materiales sólo pueden fundamentar mandatos  problemáticos o mandatos asertóricos, pero nunca mandatos morales en sentido estricto o imperativos categóricos.
Los imperativos hipotéticos (al igual que los juicios sintéticos a posteriori)

Son particulares y contingentes

Los de la habilidad no mandan de forma universal ya que no todo el mundo tiene los mismos fines; los de la prudencia tienen un carácter más universal puesto que se refieren a la felicidad, algo a lo que todos aspiran, pero en sentido estricto tampoco son universales y necesarios:-lo que sea la felicidad depende de las circunstancias empíricas de cada persona; -pero incluso aunque fuese la misma para todos (por ejemplo una vida de conocimiento como parece suponer Aristóteles) el modo de realizar la felicidad depende de circunstancias empíricas (el modo de realizar la vida contemplativa depende de las circunstancias sociales, económicas y políticas de cada época). Según Kant, el imperativo categórico tiene tres formulaciones
1. «Obra sólo de forma que puedas desear que la máxima de tu acción se convierta en una ley universal» 2. «Obra de tal modo que uses la humanidad, tanto en tu persona como en la de cualquier otro, siempre como un fin, y nunca sólo como un medio» .

3. «Obra como si por medio de tus máximas, fueras siempre un miembro legislador en un reino universal de los fines».La concepción kantiana de los seres racionales como fines le lleva a tener que hablar de lo que denomina como REINO DE LOS
FINES Sobre tal concepto comienza señalando lo siguiente: entiendo por reino la uníón sistemática de seres racionales mediante leyes comunes. Y dado que las leyes comunes tienen en cuenta las relaciones de los hombres que, a su vez, son fines en sí, lo lógico es que Kant llame al conjunto como Reino de los Fines. Según Kant, un ser racional puede pertenecer a ese reino de dos modos distintos: 

1º) Como MIEMBRO. 2º) Como SOBERANO. Como miembro  quiere decir que participa del reino de los fines como un hacedor de leyes, pero, al mismo tiempo,  también está sometido a ellas. Como soberano ya que al legislar su voluntad no está sometida a nada ni a nadie. Es en este contexto cuando, Kant, vuelve a formular el imperativo categórico del modo siguiente: obra de tal modo como si mediante tus máximas fueras un miembro – legislador en un reino de fines.  LA LIBERTAD La razón teórica no puede demostrar la existencia de la libertad pues sólo es capaz de alcanzar el mundo de los fenómenos, en el que todo está sometido a la ley de la causalidad y a la necesidad natural.  Las conductas que no se hacen libremente no son ni buenas ni malas,  y  el sujeto que las realiza no es responsable moralmente de ellas. Libertad equivale a autonomía de la voluntad. La libertad es la ratio essendi de la moralidad; la moralidad es la ratio cognoscendi de la libertad. Las afirmaciones kantianas nos obligan a pensar que el hombre pertenece a dos mundos o reinos: al reino fenoménico, y al reino nouménico.  Es la síntesis entre la virtud y la felicidad. Su realización última es la condición de posibilidad de la moralidad. Kant creyó que siempre que el fundamento de determinación de nuestra conducta sea la felicidad  nuestra conducta no es moral en sentido estricto (aunque pueda ser conforme al deber), pero no pudo olvidar el extraordinario valor que la felicidad parece tener en la esfera humana. Ello aparece precisamente en su concepción del Sumo Bien. Nuestra conducta moral carecería de sentido si no existiese la posibilidad de realizar la santidad (la perfección absoluta de una voluntad por el cumplimiento perfecto de la virtud); en éste mundo no podemos realizar la santidad, luego debe existir otra vida en donde adquiera el cumplimiento perfecto el apetito moral. Postulado de la inmortalidad del alma: el supremo bien parece servirnos para acceder a la inmortalidad del alma, pues la virtud necesita de un tiempo infinito para su realización plena. Postulado de la existencia de Dios: en este mundo no coincide la realización de nuestra felicidad con la realización del bien (hay seres buenos e infelices, y malos y felices) por tanto debemos pensar que existe Dios (pues sólo una entidad absoluta puede hacer que coincidan las leyes que rigen la realización de la felicidad con las leyes que rigen la conducta moral).